一、安全與準(zhǔn)備

1. 停機(jī)斷電，拔掉電源適配器，靜置 15 分鐘釋放電容余電；佩戴防靜電手環(huán)，使用防靜電工具，避免直接接觸霍爾開關(guān)引腳與電路板焊點(diǎn)。

2. 準(zhǔn)備工具：萬(wàn)用表、霍爾測(cè)試器、防靜電烙鐵（350℃±20℃）、熱風(fēng)槍、無(wú)水酒精、無(wú)塵布、同型號(hào)霍爾開關(guān)（如 A3144E）、磁鐵、熱縮管、扎帶、備用連接線。

3. 記錄霍爾開關(guān)安裝位置、磁鐵極性、連接線顏色與端子定義，查閱設(shè)備手冊(cè)確認(rèn)霍爾信號(hào)接口與測(cè)試點(diǎn)。

二、常見故障與分級(jí)處理

（一）快速自檢（非專業(yè)可操作）

（二）專業(yè)檢測(cè)與更換（專業(yè)操作）

1. 霍爾開關(guān)檢測(cè)：將萬(wàn)用表調(diào)至直流電壓檔，測(cè)霍爾開關(guān) VCC（+5V）、GND 與信號(hào)輸出腳。用磁鐵靠近 / 遠(yuǎn)離霍爾，信號(hào)腳應(yīng)在 0-5V 間跳變，無(wú)跳變則霍爾損壞，需更換同型號(hào)器件。

2. 霍爾開關(guān)更換：

3. 斷電防靜電，拆下霍爾開關(guān)固定螺絲 / 卡扣，拔下連接線，記錄安裝方向與位置。

4. 用烙鐵拆下舊霍爾，清理焊點(diǎn)，裝上新霍爾，確保引腳焊接牢固，無(wú)虛焊 / 連錫，焊接溫度控制在 350℃±20℃，時(shí)間不超過(guò) 3 秒。

5. 連接線路，用熱縮管包裹焊點(diǎn)，扎帶固定連接線，避免運(yùn)動(dòng)時(shí)拉扯。

6. 磁鐵與安裝位置調(diào)整：檢查磁鐵極性，確?；魻柛袘?yīng)面正對(duì)磁鐵；調(diào)整霍爾與磁鐵間距至 0.5-1.5mm，固定霍爾開關(guān)，避免松動(dòng)。

7. 線路與接口修復(fù)：檢查連接線端子是否氧化，用酒精清潔；補(bǔ)焊虛焊焊點(diǎn)，更換斷裂端子，確保接觸良好。

三、校準(zhǔn)與驗(yàn)證

1. 角度校準(zhǔn)：進(jìn)入設(shè)備維修模式，調(diào)整霍爾信號(hào)觸發(fā)點(diǎn)，使關(guān)節(jié)角度顯示誤差≤±1°，保存校準(zhǔn)參數(shù)。

2. 運(yùn)動(dòng)測(cè)試：設(shè)置不同運(yùn)動(dòng)速度與角度范圍，運(yùn)行設(shè)備，觀察角度顯示是否連續(xù)穩(wěn)定，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否順暢，無(wú)卡頓 / 跳變現(xiàn)象。

3. 安全測(cè)試：連續(xù)運(yùn)行 3 次，測(cè)試過(guò)載保護(hù)功能是否正常，確保設(shè)備運(yùn)行安全。

四、注意事項(xiàng)

1. 維修全程防靜電，焊接時(shí)做好周邊元件熱防護(hù)，避免損壞其他電子部件。

2. 更換霍爾后做 24 小時(shí)穩(wěn)定性測(cè)試，無(wú)角度漂移 / 信號(hào)異常再交付使用。

3. 若霍爾開關(guān)與電路板一體且嚴(yán)重?fù)p壞，建議更換原廠組件。